民生证券发布研报称，精密减速器作为人形机器人核心传动部件，承担着动力转换与传递的关键功能。在人形机器人需求爆发背景下，谐波减速器凭借轻量化、高扭矩密度优势占据主导地位，行星减速器则在重载场景形成补充。当前柔轮精冲工艺与刚轮材料替代两大技术路径，正驱动减速器材料工艺迭代升级。据测算，远期1000万台人形机器人量产将拉动191.5亿元谐波减速器用钢市场，精冲钢/球墨铸铁技术替代市场规模可达38.3亿元。

民生证券主要观点如下：

精密减速器是机器人的核心部件

精密减速器在人形机器人的动力传输系统中扮演着至关重要的角色，是连接伺服电机与机器人关节的关键部件。其主要作用是将伺服电机输出的高转速、低扭矩的动力，转换为低转速、高扭矩的动力，以满足机器人关节对扭矩和转速的需求。

谐波减速器为主，精密行星减速器为辅

精密减速器包括谐波减速器、RV减速器、摆线针轮行星减速器、精密行星减速器等。随着移动机器人部分关节因体积、重量等边界条件限制，需要采用轻量化的技术路径，谐波减速器凭借体积小、质量小、减速比大、扭矩密度较高、轴向尺寸小等特点以及能在密闭空间、介质辐射的工况下正常工作等优点应用广泛;而精密行星减速器主要应用在精度要求较低的部位，其刚性更高、寿命更长且价格更便宜。

谐波减速器对材料要求更高

谐波减速器通过柔性构件来实现机械传动，国内谐波减速器失效的主要表现为齿轮磨损后导致传动精度严重下降，这对柔轮和刚轮的材料性能提出了更高的要求，需要有高韧性、高强度和高耐磨性。

柔轮：精冲技术有望降本增效

由于长期连续承受交变载荷，发生周期性变形，柔轮应具有良好的韧性、强度以及优良的切削性能。可以通过优化柔轮结构参数、齿形参数和制造精度等措施，或改善材料的显微组织以及提高力学性能来提高柔轮的质量。精密冲压是在普通冲压工艺的基础上发展起来的一种物料加工方法，可以获得精密优质的零件，在汽车行业中已有成熟的应用。由于精冲工艺制板精度高、生产效率高、质量好、适合大批量生产产品，有望为柔轮等机器人材料降本增效。

刚轮：球墨铸铁轻量化替代

为保证谐波减速器承载能力、服役寿命，柔轮材料采用的高强钢，其硬度通常高出与之啮合的刚轮3-7HRC，因此刚轮往往更容易磨损，导致传动效果变差甚至减速器失效。球墨铸铁具有易切削、自润滑，耐磨的优异特性，在减重5%~10%的同时，球墨铸铁的硬度、耐磨性更强，在刚轮材料中是对传统合同钢的良好替代。

机器人放量在即，特钢需求迎来新的应用场景

人形机器人量产在即，2025年特斯拉计划生产数千台人形机器人，2027年产量有望超过50万台。人形机器人自由度大增，特斯拉Optimus二代单台谐波减速器用量16个，而传统多关节机器人平均仅使用3.5个，谐波减速器需求有望大增。按照中期100万台、远期1000万台规模测算，谐波减速器用钢材市场规模分别为19.15、191.5亿元。按20%的技术替代率，精冲钢/球墨铸铁市场规模拉动分别为3.83、38.3亿元。

风险提示：

人形机器人放量不及预期，材料应用不及预期，原材料价格波动风险等。